Maureen Arce Zamora

Descripción del Mecanismo

El robot llamado “El Vigilante” es un móvil (triciclo), es inteligente, éste utiliza dos sensores ultrasónico y de sonido, este último al detectar ruido emite un sonido y activa una tornamesa encima de su mecanismo, alertando que hay mucho ruido.

Además, avanza hacia adelante y espera por una distancia (sensor ultrasónico) menor de 50 cm, es decir se acerca a un objeto y se detiene, emite un sonido, gira hacia la derecha y sigue avanzando.

   

Utilicé este mecanismo para la tornamesa que se referenció de  los ejemplos que se encuentran en la página 16 de la constructopedia LEGO Technic Tora no Maki.

Pseudocódigo

Inicia programa

Repite siempre

Multitarea

Inicio tarea 1

        Motor B, C enciende ilimitado

        Espera por distancia < 50

        Motor B, C alto

Espera por 2 segundos

Motor B, C gira  180 grados

        Fin tarea 1

Inicio tarea 2

        Espera por sonido > 50

        Motor A enciende

Espera por 3 segundos

Motor A alto

        Fin tarea 2

Fin Repite

Fin programa.

Programación

Video

 

El robot se colocó en una mesa, para que la recorra y alrededor objetos, los motores NXT B,C encienden hacia adelante, haciendo el recorrido en la mesa, así cuando el sensor ultrasónico detecta el obstáculo al frente (a menos de 50 cm) antes de llegar a la orilla, genera un tono, se detienen los 2 motores, giran 180 grados (derecha), y continúa avanzando hacia adelante, para así continuar el ciclo. 

Para el comportamiento con respecto al sensor de sonido, al detectar un ruido mayor a 50 (aplauso), emite un sonido, además enciende una luz y la tornamesa con el motor RCX hace un movimiento giratorio.

Descripción del Mecanismo

El mecanismo  construido permite simular las alas de un ave: El perico.

Su funcionamiento es seguir la línea negra, mover las alas y emitir un sonido.

El comportamiento es el siguiente: utiliza para sus alas una excéntrica y un motor RCX, que enciende cuando el programa inicia, se detiene por 15 segundos al detectar una temperatura mayor a 25 celsius  (sensor de temperatura RCX), además emplea un sensor de luz NXT para seguir la línea negra.

 Como último el sensor Ultrasónico, que al detectar una distancia menor de 40 cm (obstáculo) emite un sonido.

Pseudocódigo 

Inicia el programa

 Repite siempre

 Multitarea

    Inicio Tarea 1

   Espera por distancia < 40cm

      Sonido

    Fin tarea 1

    Inicio tarea 2

       Si oscuridad >30

             Motor B apaga

             Motor C enciende

        sino

             Motor C apaga

             Motor B enciende

       Fin si

     Fin tarea2

     Inicio tarea 3

       Motor A enciende

       Espera por temperatura > 25

       Motor A apaga

       Espera por 5 segundos

     Fin tarea 3

 Fin Repite

Fin de programa

 
Programación 

  Imágenes

Este reto fue más complicado de que pensé, realicé 3 tipos de alas utilicé la leva pero no me agradó el movimiento que realizaba, luego las alas que son con los 2 engranes, tornillo sin fin y vigas, pero empezó a dar problemas; al final opté por esta excéntrica, se me dificultó el ajustarlo en el NXT, pero lo logré.

 Video

Las tortugas se distinguen de todos los otros vertebrados por tener un caparazón exterior que protege su cuerpo. En la mayoría de las tortugas, el caparazón forma una envoltura con cavidades por donde pueden sacar las extremidades, cola, y cabeza.

En algunas especies es tan completo que la tortuga se pude esconder por completo dentro de esta. El caparazón de las tortugas es una adaptación del esqueleto. Estos reptiles han mantenido esta apariencia por no menos de 200 millones de años.

El metabolismo de las tortugas es muy lento, las especies acuáticas, pueden permanecer sin respirar durante mucho tiempo.

La reproducción es ovípara y la incubación se realiza en nidos que ellas mismas excavan en la tierra, en donde el calor necesario es aportado por irradiación solar. 

Descripción del Mecanismo

El mecanismo  construido permite simular el movimiento de una tortuga.

El comportamiento es el siguiente: utiliza cambio de dirección una tornamesa, un engrane de 8 y un motor RCX, que enciende y hace que la cabeza gire de izquierda a derecha y viceversa; a través de un sensor de temperatura RCX, que lo activa al detectar la temperatura es mayor a 25 celsius.

Además, emplea el sensor ultrasónico, que al detectar una distancia menor de 20 cm (obstáculo) apaga el motor, emite un sonido y enciende el motor en reversa. Si detecta mayor 30 el mecanismo se dirige hacia adelante.

Utiliza un sensor de sonido, la tortuga al detectar un ruido mayor a 60, se detiene, es decir deja de caminar por dos segundos.

Pseudocódigo

Inicia el programa

Repite siempre

Multitarea

   Inicio Tarea 1

        Si  temperatura    >  30

            Motor B enciende hacia adelante

            Espera por 1 segundo

            Motor B enciende hacia reversa

            Espera por 1 segundo

         Sino

            Motor B apaga

     Fin tarea 1

    Inicio tarea 2

        Motor A enciende hacia adelante

         Espera por distancia  < 20

         Motor A apaga

         Sonido

         Motor A enciende hacia reversa

         Espera por distancia  > 30

      Fin tarea 2

      Inicio tarea 3

       Repite  sonido > 60

             Motor A apaga

             Espera por 1 segundos

     Fin tarea2

Fin Repite

Fin de programa

Programación 

 Imágenes

Este reto traté de buscar el mecanismo que en lo personal no acostumbro a realizarlo, me gusto mucho la idea de estas patitas, pero como es pequeño, se me dificulto agregarle el otro mecanismo con el motor, lo cual duré más de lo esperado. Utilicé para el cambio de dirección una tornamesa con un engrane de 8 y el motor RCX.

 Video

La tortuga avanza hacia adelante, cuando detecta un obstáculo se detiene y emite un sonido, y retrocede. Además si hay un ruido muy alto se detiene por unos segundos, luego avanza normalmente. Si la temperatura es alta gira la cabeza para buscar un sitio más fresco…