Eugenia Brenes González

                Albúm de Aprendizajes                        

 

 Este video era distinto lo borré al ingresar la siguiente información, pero aquí está de nuevo:

Reto de la cuarta semana.

Robot: Una gaviota 

Juan-Gaviota es un robot que se desplaza con ruedas siguiendo una línea negra, para lo cual  utiliza un sensor de luz y un motor a cada lado para desplazarse a la dirección deseada, interminablemente busca la luz y la oscuridad. Las alas se accionan por lectura del sensor de temperatura después de un sonido si registra más de 28 ºC empieza a mover sus alas y si sobrepasa los 35 ºC hace cambio de movimiento simulando planear porque aprovecha una corriente cálida, la temperatura se controla con agua caliente y fría.  El sensor de sonido inicia todo movimiento o le permite detenerse en cualquier momento.

Elegí la gaviota porque una de mis lecturas favoritas de adolescente fue Juan Salvador Gaviota obra literaria de Richard Bach. 

Cuya idea principal es la lucha y superación permanente, más allá de someterse a una rutina mutiladora de capacidades.

Contextualizando un poco sobre las gaviotas:

La mayoría de las gaviotas, son carnívoros detritívoros  que toman la comida viva, o recogen la basura que tengan oportunidad; en su dieta incluyen cangrejos y peces pequeños.

Las gaviotas son especies típicamente costeras marinas o costeras de lagos y lagunas interiores, y vuelan grandes distancias. Es típico verlas volar alrededor de los barcos pesqueros a la espera de alimento.

Son aves inteligentes, poseen complejos métodos de comunicación y una estructura social muy desarrollada.

Bibliografía:

Wikipedia.(2012)  Laridae. Recuperado10/09/12 de http://es.wikipedia.org/wiki/Laridae.

Más que nada en el mundo, Juan Salvador Gaviota deseaba volar... 

Seudocódigo:

Bloque Caminar  Sigue línea :

1.       Inicia el programa.

2.       Abre repetición hasta leer sonido mayor a 80%

·         Condición del sensor de luz

Ø  Si el nivel de luz es < 40.

Ø  Enciende motor B  indefinido potencia 50 y apaga motor C

Ø  Si el nivel de luz es > 40.

Ø  Enciende motor C indefinido potencia 50 y apaga motor B

3.      Detiene los motores B y C

4.    fin del programa

Bloque movimiento de las alas:

1.       Inicia el programa.

2.       Espera hasta sensor de temperatura > 28 ºC porque en el día está más caliente.

Ø  Enciende motor en A potencia 55 infinito

Ø  Inicia repetición infinita

Ø  Espera hasta temperatura >  35 ºC 

Ø  Inicia ciclo motor adelante espera 0,2 segundos motor atrás espera 0,2 segundos

Ø  Ciclo se repite siempre que el sensor registre > 35 ºC  alas despacio.

3.       Fin de programa

Principal:

1.       Inicia el programa.

2.       Tarea 1  espera por sonido mayor al 50%  llama alas1

3.       Tarea 2  espera por sonido mayor al 50%  llama sigue línea

4.           Tarea 3 repite 2 veces espera por sonido >80% sonido de tono, luego detiene motor A

5.       Fin de programa

Construcción:

Acople de las alas al Robot

Se debe tomar en cuenta que las alas por su tamaño desestabilizan el eje de equilibrio del robot, por tal motivo al modelo de la semana anterior le quité el NXT de donde estaba para acoplar ahí sobre los motores de desplazamiento las alas.

Las vigas que sujetan las alas las coloqué sobre un marco prediseñado NXT, los equilibré sobre dos cubos hechos con los mismos marcos, uno para sujetar la cabeza y alejarla de las alas, así se asemeja más a una gaviota real  y el otro es el cuerpo. El mismo sirve de equilibrio y sujeta al NXT que sirve de contrapeso.

El mecanismo:

La excéntrica un engranes de 40 y la biela es una viga NXT de 15.  El pico tiene un motor RCX unido al motor de las alas con dos cables RCX-NXT, el mecanismo con un engrane NXT negro de 36, como biela una viga de 5 y la tenaza es del modelo de la semana anterior. El motor tiene la excéntrica que mueve la biela que en su extremo mueve los engranes de 24 dientes de la pinza del pico. 

Comportamiento:

Todo se activa por un sensor espera por sonido, se mueve por la línea negra en un comportamiento muy eficiente, según se, un 80% más eficiente que el sensor de luz RCX ya que no se sale de la línea y no se afecta radicalmente por los cambios de luz. Las alas inician el movimiento por el sonido y espera temperatura superior a 28 ºC y empieza a mover sus alas, si llega a registrar 35ºC la mueve lentamente para adelante y para atrás simulando que planea.

El desplazamiento se detiene por un sonido superior a 80% y las alas por dos sonidos superiores a 80%, funciona perfectamente, pero fueron más puntuales las lecturas en el bloque de espera.

Programación:

Video de presentación de la gaviota:

El pico es una excéntrica con biela y palanca.

Mecanismo del pico de la gaviota 

 

 

 

 

Semana Sétima del Curso Virtual.