Grethel Figueroa Sandí

ALBÚM DE APRENDIZAJES

Grethel Figueroa Sandí

**********************
DESCRIPCION DEL ROBOT

El robot se llama “perro venado”, para construirlo coloqué el NXT en posición horizontal sobre los dos motores que controlan las llantas.

Utilizando vigas y piezas de ajuste construí una pequeña plataforma en la parte delantera con el fin de colocar allí el motor de RCX, el cual con un engrane de 16 dientes está conectado a una corona la cual mueve el engrane del 8 dientes, que engrana con los parte interna del tornamesa NXT  y proporciona movimiento a dicho mecanismo que se constituye en la cabeza del perrito.

Sobre el tornamesa coloqué el sensor de sonido (la trompa del perro) y sobre éste el sensor ultrasónico (los ojos del perro).

El robot se mueve hacia delante de manera ilimitada y al detectar presencia de un objeto se va para atrás, cuando escucha un sonido fuerte gira la cabeza.

PSEUDOCÓDIGO

Motor B - Motor C= Adelante_ilimitado

Espera por Sensor ultrasónico <35 = Motor B – Motor C_Atrás ilimitado

Espera por Sensor de sonido >67 = Giro_Motor A

PROGRAMA NXT-G

VIDEO

http://youtu.be/pQSVoNMi8zE

***************************************************

EL MURCIELAGO RUBEN

TIPO DE ANIMAL QUE SIMULA:

El murciélago.  Los quirópteros (Chiroptera), conocidos comunmente como murciélagos, son un orden de mamíferos plancentarios cuyas extremidades superiores se desarrollaron como alas.

Están presentes en todos los continentes, excepto en la Antártida.

Son los únicos mamíferos capaces de volar.  Desempeñan un papel ecológico vital como polinizadores y también desarrollan un importante papel en la dispersión de semillas; muchas plantas tropicales dependen por completo de los murciélagos.

FUNCIONAMIENTO

Se desplaza por medio de un móvil con dos motores B y C.

Sigue una ruta negra gracias al sensor de luz.

El motor A está conectado al mecanismo de las alas (engranes de 40 con vigas en colocación excéntrica), las alas se activan cuando el sensor de temperatura detecta la misma inferior a 80°F.

El sensor de distancia al detectar un objeto a 5 cms o menos detiene el movimiento de las alas.

SENSORES

Sensor LUZ NXT: Detecta una ruta diferenciando entre negro y blanco para activar los motores B - C y seguir el camino.

Sensor TEMPERATURA RCX: al persibir la temperatura en 80°F o menos activa el motor A correspondiente al mecanismo de las alas.

Sensor ULTRASONICO NXT: al percibir un objeto a menos de 5cm de distancia detiene el movimiento de las alas.

CONDUCTAS

El murciélago se desplaza siguiendo una ruta, cuando el detecta calor que corresponde a la presencia cercana de alguna presa, entonces activa su vuelo y cuando el insecto está muy cerca se detiene para atraparlo y comérselo.

PSEUDOCÓDIGO

Sensor de luz - (puerto #3)

     Luz > 40= MotorB detenerse / MotorC avanzar

     Luz < 40= MotorC detenerse / MotorB avanzar

Sensor de temperatura - (puerto #2)

  Temperatura <80°F= sonido / MotorA activarse

Sensor ultrasonico - (puerto #1)

  Distancia de un objeto<5cm= sonido/MotorA detenerse

  

 IMAGEN PROGRAMA FINAL NXT-G

VIDEO

http://www.youtube.com/watch?v=8lOt-GfyXHY&feature=plcp

***********************************************
ROBOALLIGATOR

TIPO DE ANIMAL QUE SIMULA:

El roboalligator es un lagarto que se encuentra descansando en el agua del río, cuando siente que el agua se enfria decide salir a colocarse sobre la arena para calentarse con el sol.  En algún momento cuando siente que un venado u otro animal se acerca y se ubica a corta distancia, comienza a caminar despacio hacia él, cuando ya esta muy cerca lo atrapa con su grandes mandíbulas y se lo come.

Permanece reposando en la arena cerca del río, pero cuando escucha el ruido de un motor con cazadores que se acercan se despierta y vuelve rápidamente al río moviendo su cola en señal de que se siente amenazado.

La construcción del roboalligator cuenta con cuatro partes principales:

1. La mandíbula, con vigas curvas colocadas de manera estratégica en un motor con el fin de que abran y cierren.


2. La cabeza, simulada con un sensor ultrasónico.


3. El cuerpo, es alargado, lleva incorporado el NXT y se presenta como un chasis que sostiene los motores que mueven las llantas que simulan patas.
4. La cola, colocada en la parte trasera, con un mecanismo de tornamesa y con motor RCX.

FUNCIONAMIENTO

Cuando el sensor de temperatura RCX detecta la temperatura mayor a 60°F, activa el motor_A que le permite rodar hacia adelante durante 4 rotaciones y detenerse.

Si el sensor ultrasónico detecta la presencia de un objeto a una distancia menor a 40 cms, activa el motor_A hacia adelante durante 2 rotaciones en una potencia de 50.

Dentro de una condicional el sensor ultrasónico hace la lectura y si detecta que el objeto está a 20 cms o menos, entonces activa el motor_B para que la estructura de la mandíbula se abra y se cierre durante 5 segundos simulando que se come a la presa.

El sensor de sonido espera por un ruido superior a 40 Amp, para activar el motor_A para que haga un giro completo y avance por 4 rotaciones hacia adelante y se detenga.

Al “chocar” el sensor de contacto, se activa el motor_C de RCX, hacia un lado y hacia otro  durante 5 segundos y se detiene.

PSEUDOCÓDIGO

INICIO

MOTOR A (patas)      

MOTOR B (boca)

MOTOR C (cola)

SENSOR 1 –ULTRASONICO

            SI DISTANCIA <40 CMS=activa motor_A hacia adelante, potencia 50, 2 rotaciones.

SI NO = motor_A se mantiene apagado

            SI DISTANCIA <20 CMS=activa motor_B, durante 5 segundos.

                        SI NO= motor_B se mantiene apagado.

SENSOR 2 – SONICO

            ESPERA POR SONIDO > 40 AMP

= activa motor_A hacia adelante, potencia 100, 2 rotaciones.

SENSOR 3 – CONTACTO RCX

            ESPERA POR SENSOR CHOCADO

= activa motor_C

SENSOR 4- TEMPERATURA RCX

ESPERA POR TEMPERATURA >60°F

=activa MOTOR_A hacia adelante 4 rotaciones, se detiene.

FIN

 IMAGEN PROGRAMA FINAL NXT-G

Se me hizo imposible subir el video directamente al blog, solicito disculpas e incluyo el link. Gracias.

VIDEO ROBOALLIGATOR